尧、舜、禹，是天下的大圣人。他们以天下相禅让，这是天下大事。以天下大圣人的身份，做天下大事，在权力交接之际，叮咛告诫，也不外乎是“允执厥中”的原则。那么天下还有超过“中庸”的道理吗？从此以后，圣贤与圣贤之间相互传承，如成汤、文王、武王这些君主，以及皋陶、伊尹、傅说、周公、召公这样的臣子，都能用中庸之道传承道统，又比如我们孔夫子，即使不能身居高位，却因为继承了以往圣人开创的道统，开启后世学说，他的功德甚至远远超过尧、舜等人。
可在当时，能够亲自聆听教诲并深深领会其宗旨的人，只有颜回、曾参。其后由曾参继续传承，又出现了孔子的孙子子思，这时已经与孔圣相去甚远并且异端纷起。子思惧怕道义随着时间的流逝而流失，于是推崇尧舜以来代代相传的深意，并用平时父亲、师傅所讲述的言论进行验证，相互参照推理，写成《中庸》一书，用以诏告后世学者。大概因为他的忧虑深沉，所以言辞恳切；他思虑深远，所以讲述详备。他所说的“天命率性”，指的是道心；他所说的“择善固执”，指的是精一；他所说的“君子时中”，指的是执中。时代不断往后推移，已有一千多年，而他的言论却没有发生改变，如同符节。遍观前代圣贤的书籍，能够做到提纲挈领、开启并展示深奥道理的，没有比《中庸》更加明白又详尽了。
从子思再往下传，到了孟子，孟子推广、阐明《中庸》一书，承续前代圣贤的道统，等孟子去世之后，中庸之道便渐渐被淹没并失传了。而我们道学的理论寄托，不外乎该书的语言文字之间，然而异端邪说日益猖炽，以至于老学和佛学的教徒无处不在，他们的言论看似有理，其实大大地扰乱了中庸的本质。然而还算幸运的是，《中庸》这本书还没有消失，所以程氏兄弟出来，对其进行细致地考证，从而延续了千年不传的脉络；能够有所依据，以此驳斥老、佛二家似是而非的谬论。
由此说来，子思的功劳应该是很大的，但若没有程氏兄弟，人们也不能读了他的文字进而把握他的思想。可惜啊！程氏兄弟阐述中庸之道的论说没有流传下来，而石氏所辑录的《中庸集解》，都不过是他学生的记录，所以尽管大义明晰，而微言却未能条分缕析。至于他门人所自创的学说，虽然极其详尽而且多有新见解，但也有一些违背师说而沉浸道家佛学的论调在。
我朱熹早年就曾经在长辈的教导下研读过这本书，并私下产生疑问，经过反复的沉思，也有多年的时间，有朝一日，恍然大悟，似乎对其中的宗旨有所体悟，然后才敢融合大家的言论，比较分析，选择当中比较适中的观点，编定成这篇《章句》，等待后世学者（加以指正）。与几个志同道合的朋友对照石先生的《中庸集解》，删去其中繁琐杂乱的内容，定名为《中庸辑略》，并且将平时论辩取舍的言论记录下来，另编为《中庸或问》，附在书后。这样一来，该书的宗旨，支流分散、节目分解、脉络贯通、详略相承、大小并包。而且，凡是关于各家论说的异同得失，也都得以改曲为畅、触类旁通，且能各有旨趣。虽说对道统的传承不敢妄加议论，然而初学者或许能有所收获，这也是为那些行远路、登高峰的人提供一些助力而已。
淳熙己酉春三月戊申，新安朱熹序