却说玄德一面派孙乾先回去，报告关公，一面与简雍辞别袁绍，收拾了行装出城。走到界首，孙乾已在那里迎接，一行人同到关定庄院。关公在门前迎拜玄德，兄弟二人相见，执手啼哭不止。关定领着两个儿子来到草堂上。玄德问他们姓名，一旁的关公说：“这老翁与我同姓，有两个儿子，长子关宁，学文；次子关平，学武。”关定说：“现在老夫想让次子跟随关将军，不知关将军肯不肯收纳？”玄德说：“长者有这等厚意，我二弟还没有子嗣，现在收关平为义子，怎样？”关定自然是十分欣喜，便叫关平跪拜关公为父亲，称呼玄德为伯父。玄德担心袁绍后悔追赶，急忙收拾行装起程。关平跟随关公一起动身。关定送了一段路后自己返回。
关公带着大家往卧牛山走来，正半路中，忽然看见周仓带着几十人负伤而来。关公引他见过玄德，问大家为什么受伤。周仓说：“我还没回到卧牛山，就有一人单枪匹马冲来，与裴元绍交战，只一个回合，刺死了裴元绍，招降其他人后占住山寨。我十分不平，与那人交战，被他连胜几场，身中三枪。——特来报告主公。”玄德问：“这人长得什么模样？姓甚名谁？”周仓说：“我不知道他的姓名，只见他长得极其雄壮。”于是关公纵马先奔，玄德随后，往卧牛山来。周仓在山下叫骂，不一会儿，那将披挂完整，持枪聚马，引着众人下山来。此时，玄德好像想起什么，挥鞭出马大叫：“来人难道是子龙么？”那将领一见玄德，忙滚鞍落马，跪拜在路旁。——原来，正是赵子龙。玄德、关公都下马来与他相见，问他为什么在这里。赵云说：“自从与使君分别后，没想到公孙瓒不听人劝告，导致兵败自焚。袁绍几次来招我，我想袁绍也不是个知人善用的人，所以没去。后来想去徐州投奔使君，又听到徐州失守，云长归在曹操处，使君又在袁绍那里。我几次想来投奔，怕袁绍见怪，因此四海漂零，无容身之地。前些日子从此地经过，恰遇到裴元绍下山来想夺我的马，因而杀了他，借在此地安身。近来听说翼德在古城，不知是真是假，正准备前去看看，没想到有幸遇见使君！”玄德也十分惊喜，诉说了之前发生的事。关公也讲了自己的经历。玄德感叹地说：“我第一次见到子龙，就有留恋不舍之情。今天有幸相遇！”赵云也说：“赵云四方奔走，选择合适的主公为他效劳，从没见过像使君这样的。今天能够相随，是我平生最快意的事，就算是肝脑涂地，也没有遗憾了。”当天便烧毁山寨，带上寨中人马，跟随玄德前去古城。
张飞、糜竺、糜芳在城门口迎接。入城之后，各自诉说前面的事情。二夫人也详细地讲述云长所经历的险阻，玄德感叹不已。相见完毕，杀猪宰马，先拜谢天地，再犒赏诸军。玄德看见兄弟们都能重聚，且将佐无损，还得到赵云相随，关公也得了关平、周仓二人，无限欣喜，一连几天饮酒庆贺。后人有诗赞曰：当时手足似瓜分，信断音稀杳不闻。今日君臣重聚义，正如龙虎会风云。
当时，玄德、关羽、张飞、赵云、孙乾、简雍、糜竺、糜芳、关平、周仓等部将马步军校共四五千人。玄德打算离开古城去汝南据守，恰好刘辟、龚都派人来邀请，于是大军启程，前去汝南驻扎，招兵买马，商议征进，不在话下。