这个成语出自《后汉书·光武帝纪》。
汉光武帝刘秀，字文叔，南阳蔡阳人。西汉末年，爆发了农民起义，原属西汉皇族的刘秀乘机起兵，加入绿林逐步掌握领导权。公元25年建立东汉政权，统一了全国。
经过长期军旅生活，刘秀对带兵打仗逐渐厌烦。百姓由于多年战乱，急需休养生息。因此平定陕西、四川之后，在没有特别紧急情况下，他很少谈论军队事情，每天从早到晚与大臣们讲经论理，很晚才休息。他的儿子劝他不必如此辛劳，保重身体要紧。刘秀说：“我自乐此，不为疲也！”意思是：我喜欢干这些事，一直干下去也不觉疲劳！
人们把“我自乐此，不为疲也！”简化为“乐此不疲”这个成语，意思是：喜欢做某件事，一直干下去也不感到疲倦。