这个成语出自《孙子兵法·军争》，又见于《后汉书·冯异传》。
据《后汉书·冯异传》记载：汉光武帝刘秀刚建立东汉政权时，全国还未完全统一。公元30年，依附于刘秀的陇西隗（wěi）嚣投靠了四川的公孙述。公元31年，刘秀攻打隗嚣失败，命征西大将军冯异率军占领栒（xún）邑。同时，隗嚣也向栒邑进发，意图先抢占有利地形。冯异得到消息后不顾诸将的反对说：“今先据城，以逸待劳，非所以争也。”冯异带领军队悄悄占领栒邑城，偃旗息鼓，等隗嚣军队来到，冯异出其不意，突然击起鼓竖起旗，大破隗嚣军。
“以逸待劳”指作战时，以我方的安闲暇整、养精蓄锐对付敌人的疲劳，以便乘机出击取胜。