据《左传·庄公十年》记载，春秋战国时期，有一年齐国攻打鲁国。鲁国有一个名叫曹刿（guì）的人，面见鲁庄公，直截了当地问庄公：“您拿什么跟强大的齐国军队作战呢？”鲁庄公答道：“凡是衣服、食物这些使人安乐的东西，我都不敢占为己有，都是与别人共同享用。”言下之意自己没有私心，百姓会拥护自己。
曹刿说：“这小小的恩惠只有您身边的人才能够享受，百姓绝大部分都不能得到。”
鲁庄公想了一想，又说：“祭祀用的牛、羊、丝帛、宝玉等，我都没有虚报，我对天神也是非常诚实而又讲究信用的。”意思是会得到天助。
曹刿很直率地说：“您对天神很虔诚，只是小信用，不是大信用，天神决不会凭此一点就保佑您打赢齐国的。”
鲁庄公最后说：“国家许多案件，我总是谨慎对待它们，力求处理得合乎情理。”
曹刿听了鲁庄公这一段话，高兴地回答道：“很好！这是全心全意为老百姓办实事，一定能够得到人们的信任和支持。凭这能够打败齐国！”曹刿自告奋勇请求与鲁庄公共同指挥作战。他和鲁庄公同坐一辆战车，带领军队在长勺与齐国军队交锋。
双方的阵势刚刚摆好，鲁庄公就急不可耐地要击鼓进军。曹刿阻止他道：“时机未到！”一直等到齐军阵中击了三次鼓，发了三次进军的号令之后，曹刿才对鲁庄公说：“现在是击鼓进攻的时候了！”于是鲁军阵中鼓声震天，士兵们像离弦的箭，把积攒了半天的勇气施展出来，猛冲进齐军阵中。齐军丢盔弃甲，抱头鼠窜。
战争结束之后，鲁庄公问曹刿：“为何要等齐国军队击三次鼓后，我军才能击鼓进攻呢？”曹刿答道：“打仗主要靠的是足够的勇气。第一次击鼓时，士兵士气正旺，勇气百倍；第二次击鼓时，士兵们的勇气没有第一次那么旺盛，而且开始衰落；到第三次击鼓进军时，士兵们的勇气几乎全部消失了。齐军开始击鼓进攻而我军不同时击鼓，正是为了保持士兵的勇气。等齐军击了三次鼓，他们的勇气接近衰竭时，我军的勇气正旺盛，因此一鼓作气，将勇气处于衰竭的敌人一举击败。”
“一鼓作气”在这个故事中指战斗开始时鼓足勇气。后来用作成语，指锐气足时一举成事。