“我跟您去，”桑丘连忙对答，他显然是动了感情，两眼噙着泪水又说，“‘面包吃完，没人做伴’，这话可不是冲我说的。我们家祖祖辈辈还没出过忘恩负义的人呢。大伙儿都知道，特别是村里的乡亲们，从我往上，潘沙家世世代代人品怎么样！再说，就凭您做的那些好事，特别是那些好话，我明明白白看出您是一心想提携我。我刚才抠抠搜搜跟您算工钱全是因为听了我老婆的调唆。她呀，只要心里有了个主意，就把你勒住不放，一直到她称心，再紧的桶箍也没她勒得紧。可是呢，话又说回来，男人还得是男人，女人总归是女人。到了哪儿我也得是个男子汉，这没得好说；当然在家里也一样，不管旁人乐意不乐意。所以呢，只要老爷您立个遗嘱，加上一条，免得到时胡笑。然后咱们马上动身，也省得参孙先生不受用，他不是说自己的良心要秃粗（桑丘想说“督促”。）您第三次离家出门闯荡吗？我在这儿说好了，名正言顺，我还是您死心塌地的侍从，敢和古往今来伺候过游侠骑士的所有侍从比个高低。”
学士听了桑丘·潘沙说话的用语和腔调简直惊呆了。他尽管读过传记第一部，可是总觉得书上把此人描绘得那么有意思实在难以置信。这会儿亲耳听他把“遗嘱加上一条，免得到时无效”说成“遗嘱加上一条，免得到时胡笑”，才明白书上说的原来没错，更加看清此人本是当今世上最难得的傻瓜。他心想，主仆二人如此疯癫实属罕见。
这时候堂吉诃德和桑丘两人紧紧拥抱，言归于好，并且从此对卡拉斯科奉若神明；此时便遵照他的吩咐和建议，决定三天之后动身上路。临行之前自然得置备旅途所需的一切，包括一顶戴面罩的头盔，那是堂吉诃德认为必不可少的。参孙答应从他朋友那儿弄来一顶，估计他这个面子还有；再说那玩意儿早已经黑黢黢布满锈斑，根本看不出当年钢盔的色泽和亮光了。管家太太和外甥女于是大骂学士，闹得不可开交。她们揪断了头发，抓破了脸皮，就像常见的哭丧妇那样；她们又嚎又叫，似乎老爷这次出门是必死无疑了。
其实参孙劝堂吉诃德再次出门是另有用意的，书里以后会讲到。他事先跟神甫和理发师商量过，这都是他们的主意。
三天里头，堂吉诃德和桑丘备齐了他们所需的一切。桑丘哄好了他老婆，堂吉诃德也安抚住外甥女和管家太太，两人便趁傍晚时分出发了。当时只有学士一人知道此事，他还送他们出村走了半莱瓜。两人打算直奔托博索。堂吉诃德骑着老实巴交的洛西南特，桑丘骑着旧日的大灰驴，身后的褡裢里装满了填肚皮的东西和堂吉诃德交给他的钱袋，以备不时之用。参孙跟他们拥抱告别的时候，叮嘱千万捎信回来，那他就能为他们倒运高兴，为他们发迹分忧，也不枉大家朋友一场。堂吉诃德都一一允诺。于是参孙转身回村，主仆二人直奔托博索名城而去。